產(chǎn)品參數(shù):
名稱:750w無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器
型號(hào):BLD750
適配無(wú)刷電機(jī):750w低壓直流無(wú)刷電機(jī)
備注:
你好
Brushless Direct Current (BLDC)
直流無(wú)刷馬達(dá)控制器
單路多種控制模式
霍爾方波控制,編碼器正玄波控制
RS-485或CAN 總線通信設(shè)計(jì)
APP應(yīng)用軟件CloudView
符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)要求
※ 請(qǐng)與業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行安裝、連接、調(diào)試該設(shè)備
※ 在帶電情況下不能安裝、移除或更換設(shè)備線路
※ 請(qǐng)務(wù)必在本產(chǎn)品的電源輸入端與電源(電瓶)之間加裝必要的保護(hù)裝置,以免造成危險(xiǎn)事故或致命傷害
※ 需要加裝:過(guò)流保護(hù)器、保險(xiǎn)、緊急開(kāi)關(guān)
※ 請(qǐng)做好本產(chǎn)品與大地、設(shè)備之間的隔離及絕緣保護(hù)
※ 如確實(shí)需要帶電調(diào)試本產(chǎn)品, 請(qǐng)選用絕緣良好的非金屬與用螺絲刀或?qū)S谜{(diào)試工具
※ 本產(chǎn)品需要安裝在通風(fēng)條件良好的環(huán)境中
※ 本產(chǎn)品不能直接應(yīng)用在高濕、粉塵、腐蝕性氣體、強(qiáng)烈振動(dòng)的非正常環(huán)境下
直流無(wú)刷電機(jī),簡(jiǎn)稱為BLDC
直流無(wú)刷電機(jī),簡(jiǎn)稱BLDC,是英文Brushless Direct Current的縮寫(xiě)。對(duì)應(yīng)此電機(jī)的控制系統(tǒng)的作用是通過(guò)軟件算法控制馬達(dá)精準(zhǔn)運(yùn)行。
B系列為單通道低壓電機(jī)控制器。
基于ARM 32位MCU設(shè)計(jì)??赏瑫r(shí)適應(yīng)基于霍爾傳感器、磁性編碼傳感器及光電編碼傳感器的無(wú)刷電機(jī)控制。
對(duì)于霍爾傳感器電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)方波或正玄波算法控制。
對(duì)于磁編傳感器或光編傳感器電機(jī),可以采用FOC正玄算法,實(shí)現(xiàn)低轉(zhuǎn)速、高扭矩及精確定位控制。均可以實(shí)現(xiàn)不同模式控制:PWM開(kāi)環(huán),速度閉環(huán),位置環(huán),力矩模式。
可以配以算法實(shí)現(xiàn)定制模式控制。
控制器配備多種通訊接口,上位機(jī)可以通過(guò)通訊協(xié)議指令實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各種工作目的。
控制器配備基本的控制接口,上位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)主要功能。
控制器有相關(guān)的故障燈指示,以及特殊控制口輸出。
控制器配有人機(jī)界面,用戶可以通過(guò)此對(duì)控制器進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。
1. 系統(tǒng)圖
控制器:接收上位機(jī)指令、控制信號(hào),控制馬達(dá)運(yùn)行,輸出相應(yīng)的反饋。
通訊總線、控制線:用于控制器與上位機(jī)通訊對(duì)話。
電機(jī):直流無(wú)刷電機(jī),動(dòng)力輸出。
2. 電器圖
SN | 名稱 | 功能 | 顏色 | 備注 |
1 | DC+ | 電源正極 | 紅 | |
2 | DC- | 電源負(fù)極 | 黑 | |
3 | U | 電機(jī)相線U | 紅 | |
4 | V | 電機(jī)相線V | 黃 | |
5 | W | 電機(jī)相線W | 黑 | |
6 | Ha | 電機(jī)霍爾A相 | 藍(lán) | |
7 | Hb | 電機(jī)霍爾B相 | 綠 | |
8 | Hc | 電機(jī)霍爾C相 | 白 | |
9 | VCC+5V | 霍爾傳感器電源正極 | 紅 | |
10 | GND | 霍爾傳感器電源地 | 黑 | |
11 | VRM | 控制器電機(jī)控制 可調(diào)電阻滑動(dòng)端 | ||
12 | COM(0V) | 控制器電機(jī)控制 可調(diào)電阻固定端電源地 | ||
13 | Forward /Reverse | 控制器電機(jī)轉(zhuǎn)向 | ||
14 | RUN/STOP | 控制器啟停 | ||
15 | BRK | 控制器電機(jī)剎車 | ||
16 | F-OUT | 控制器輸出頻率(極對(duì)數(shù)*3個(gè)/圈,50%占空比) | ||
17 | ALM OUT | 控制器報(bào)警輸出 | ||
18 | A | RS-485 A輸入 | ||
19 | B | RS-485 B輸入 | ||
20 | GND | RS-485 地線 | ||
21 | VRH(5V) | 控制器電機(jī)控制 可調(diào)電阻固定端電源 |
3. 產(chǎn)品特性
l 智能多環(huán)PID控制,可通過(guò)ACC/DEC電位器調(diào)節(jié)PID反應(yīng)速度
l 工作方式:開(kāi)環(huán),速度閉環(huán)。SW1 ON狀態(tài)為閉環(huán)模式,SW1 OFF狀態(tài)為開(kāi)環(huán)模式
l 極對(duì)數(shù)選擇:SW2 ON狀態(tài)為4對(duì)極,SW2 OFF狀態(tài)為2對(duì)極
l 調(diào)速方式:內(nèi)部RV電位器或外部0~5V模擬量,PWM占空比控制模式
l 安全操作:前向、反向
l 使能信號(hào)控制:?jiǎn)⑼qR達(dá)
l 數(shù)字量輸出:可作為報(bào)警輸出、外部繼電器動(dòng)作輸出
l 電流控制:限流、過(guò)流保護(hù)??赏ㄟ^(guò)P-SV調(diào)節(jié)工作電流大小
l 保護(hù):過(guò)壓、欠壓、傳感器故障、短路等異常
l LED狀態(tài)指示
l RS-485通訊:可定制協(xié)議
l CAN總線通訊:可定制協(xié)議(可選)
4. 性能指標(biāo)
l 供電電壓:DC 12~80 V(具體參考每個(gè)型號(hào)的絲印指示)
l 工作電流:不同型號(hào)
l 最低轉(zhuǎn)速:50 RPM(霍爾傳感器電機(jī)),1 RPM(編碼傳感器電機(jī))
l 5 V DC電源:20 mA輸出
l SP輸入:0~5 V DC
l PWM輸入:4Hz~10KHz
l 工作溫度:-20~+70℃,過(guò)溫保護(hù)80℃
l 工作濕度:相對(duì)濕度≤80 RH
l 外形尺寸: 見(jiàn)安裝圖
l 重量:BD30L7S1MB—320g,BD50L7S1MB—850g,BD100L7S1MB—1050g
5. 安裝圖
注意事項(xiàng):
多臺(tái)控制器同時(shí)安裝,請(qǐng)保持控制器>20mm間距。
將控制器遠(yuǎn)離粉塵,高濕環(huán)境,同時(shí)避免意外接觸。保持控制器周圍有足夠大的空間便于通風(fēng)和調(diào)整。
固定控制器時(shí)要遠(yuǎn)離熱源。保證控制器工作在指定的環(huán)境溫度范圍內(nèi)。
避免安裝在過(guò)度振動(dòng)的設(shè)備上。如果需要安裝,請(qǐng)采取很好的防振措施。
6. 電氣連接
① 不要帶電作業(yè)連接導(dǎo)線。
② 請(qǐng)選擇與控制器電壓電流相匹配的絕緣導(dǎo)線??刂破鞯碾?/span>源輸入線和馬達(dá)連接線的規(guī)格選擇請(qǐng)遵循下表:
表格1 線束規(guī)格表
序號(hào) | 接口名稱 | 規(guī)范及定義 |
1 | 電源輸入 | 50 A,6 mm2截面積,最大線長(zhǎng)15 m |
2 | 電機(jī)相線 | 50 A,6 mm2截面積,最大線長(zhǎng)15 m |
③ 無(wú)論在任何情況下,信號(hào)線、邏輯控制線都不得與電源進(jìn)線、輸出線(電機(jī)線)捆綁混合在一起布線,這樣產(chǎn)生感應(yīng)電壓會(huì)造成對(duì)控制器的干擾、誤動(dòng)作或直接造成控制器損壞。
④ 控制器內(nèi)部沒(méi)有電源反接保護(hù)功能,請(qǐng)必須保證控制器的電源輸入與外部供電電源的正負(fù)極相一致,否則會(huì)造成控制器損壞。
7. 控制連接
控制器輸出口為NPN類型,接線參考如下:
8. 參數(shù)
8.1 指示燈
表格2 指示燈定義
指示燈 | 定義 | 說(shuō)明 |
綠色 | POWER 電源 | 上電后常亮 |
紅色 | 故障燈 | 1次:堵轉(zhuǎn) 2次:過(guò)流 3次:霍爾故障 4次:低壓故障 5次:過(guò)壓故障 6次:MOS故障 7次:電流基準(zhǔn)故障 8次:過(guò)載故障 9次:超速報(bào)警 |
8.2 內(nèi)容列表
控制器PR**參數(shù)解釋如下:
表格3 PR**參數(shù)設(shè)置
序號(hào) | 解釋 | 范圍 | 單位 | 默認(rèn) | 備注 |
PR00 | 控制器編號(hào) | 1-255 | / | 1 | 身份 |
PR01 | 極對(duì)數(shù),極對(duì)數(shù)會(huì)限制最低轉(zhuǎn)速 | 1~10 | P | 4 | |
PR02 | 過(guò)流報(bào)警值 | 1~30 | A | 30 | 根據(jù)不同型號(hào)定義 |
PR03 | 限流值(暫時(shí)作為均值電流) | 1~17 | A | 17 | 根據(jù)不同型號(hào)定義 |
PR04 | PWM輸出最大值 | 10-99 | % | 99 | 工作輸出在PR10下,持續(xù)PR15的時(shí)間則產(chǎn)生過(guò)載報(bào)警 |
PR05 | 控制模式。在1和2模式下,電位器<0.5V或>4.6V則馬達(dá)停止 | 0-9 | / | 2 | 模式0:485指令速度閉環(huán) 模式1:內(nèi)部模擬調(diào)速閉環(huán)控制 模式2:內(nèi)部模擬調(diào)速開(kāi)環(huán)控制 模式3:485指令固定PWM開(kāi)環(huán)模式 模式4,模式5 暫無(wú) 模式6:外部模式調(diào)速開(kāi)環(huán)模式 模式7:外部模擬調(diào)速閉環(huán)模式 模式8:外部PWM信號(hào)調(diào)速開(kāi)環(huán)模式 模式9:外部PWM信號(hào)調(diào)速閉環(huán)模式 |
PR06 | 內(nèi)部速度設(shè)置(閉環(huán)) | 100-8000 | rpm | 3000 | 控制模式為0 |
PR07 | 開(kāi)環(huán)控制PWM百分比(固定值) | 100~990 | 0.10% | 500 | 固定一個(gè)PWM輸出 |
PR08 | 電機(jī)速度方向取反 | 0-1 | / | 0 | 0--不反,1--取反 |
PR09 | 電機(jī)過(guò)速值 | 100-9999 | rpm | 3500 | 超速報(bào)警值 |
PR10 | 過(guò)速報(bào)警持續(xù)時(shí)間值 | 0-9999 | mS | 0 | 為0則不報(bào)警 |
PR11 | 加速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 啟動(dòng)速度 |
PR12 | 減速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 停止速度 |
PR15 | 過(guò)載時(shí)間值(MOS PWM 輸出一直在最大輸出工作,同時(shí)轉(zhuǎn)速也沒(méi)達(dá)到要求) | 10-9999 | mS | 3000 | 速度閉環(huán)模式下才啟動(dòng) |
PR16 | BRAKE制動(dòng)最低啟動(dòng)速度(注意反電動(dòng)勢(shì)的影響) | 1-1000 | rpm | 100 | 值與剎車反電動(dòng)勢(shì)成正比 |
PR17 | 停機(jī)方式,剎停即松 | 0-1 | / | 0 | 0:自由停機(jī) |
PR34 | 485馬達(dá)啟動(dòng) | 0-1 | / | 0 | 0:停止 |
PR35 | 485馬達(dá)轉(zhuǎn)向 | 0-1 | / | 0 | 0:正轉(zhuǎn) |
PR36 | 485馬達(dá)剎車 | 0-1 | / | 0 | 0:松剎 |
PR37 | 指令來(lái)源選擇 | 0-1 | / | 0 | 0:IO口 |
9. MODBUS通訊
9.1 簡(jiǎn)介
本系統(tǒng)MODBUS總線采用并支持RTU模式的通訊模式。關(guān)于MODBUS通訊協(xié)議的使用,請(qǐng)參考MODBUS官方網(wǎng)站http://www.modbus.org/,以便獲得最高權(quán)威信息。
本協(xié)議主要針對(duì)的是PR**參數(shù)設(shè)置部分使用MODBUS來(lái)操作。
9.2 通訊設(shè)置
項(xiàng)目 | 參數(shù) |
從機(jī)臺(tái)數(shù) | 16 |
波特率 | 9600bps |
數(shù)據(jù)交換方式 | 異步串行,半雙工 |
傳輸協(xié)議 | ModBus通訊協(xié)議RTU |
數(shù)據(jù)位 | 8 |
停止位 | 1 |
校驗(yàn)位 | 無(wú) |
錯(cuò)誤檢測(cè)方式 | ModBus CRC16 |
幀長(zhǎng)度 | 8字節(jié) |
9.3 協(xié)議結(jié)構(gòu)
表格4 協(xié)議結(jié)構(gòu)
名稱 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 參數(shù)地址 | 數(shù)據(jù) | 校驗(yàn) |
字節(jié)數(shù)byte(s) | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
說(shuō)明 | 設(shè)備地址 | 0x05:讀數(shù)據(jù) 0x06:寫(xiě)數(shù)據(jù) | PR**參數(shù)編號(hào)HEX值 | 設(shè)置的值 | Modbus CRC16 |
示例 | 0x01 | 0x06 | 0x00 0x25 | 0x00 0x01 | 0x59 0xC1 |
通過(guò)設(shè)置PR37參數(shù),將控制器指令來(lái)源設(shè)置為RS-485通訊接口 |
注:2bytes的數(shù)據(jù),采用高位在前,低位在后的發(fā)送模式。
9.4 特別指令說(shuō)明
對(duì)控制器的操作控制有兩種方式:通過(guò)控制器接口控制,通過(guò)RS-485通訊控制。
通過(guò)控制接口控制,只需要通過(guò)顯示器設(shè)置需要的參數(shù),并通過(guò)硬線來(lái)操控整個(gè)系統(tǒng)。
通過(guò)RS-485通訊口控制,則需要按下面的步驟將系統(tǒng)的控制指令來(lái)源設(shè)置為485通訊的MODBUS指令,注意此時(shí)控制器的接口就不起作用。如用戶需要重新使用接口控制,則同樣需要通過(guò)MODBUS指令將指令來(lái)源設(shè)置為IO口。
表格5 RS-485切換步驟
步驟 | 說(shuō)明 |
1 | 通過(guò)顯示器,將PR05控制模式設(shè)置為0 |
2 | 通過(guò)RS-485發(fā)送指令設(shè)置PR37為1,將指令來(lái)源設(shè)置為485指令(hex數(shù)據(jù))01 06 00 25 00 01 59 C1 |
3 | 通過(guò)以下指令控制(hex數(shù)據(jù)): 啟動(dòng)電機(jī)PR34:01 06 00 22 00 01 E8 00 更改轉(zhuǎn)速PR06:01 06 00 06 0B B8 6E 89 改變轉(zhuǎn)向PR35:01 06 00 23 00 01 B9 C0 停止電機(jī)PR34:01 06 00 22 00 00 29 C0 |
10. 云控
云控CloudView V1.01是一款用于控制器參數(shù)設(shè)置及監(jiān)控的APP應(yīng)用軟件。用戶可通過(guò)此APP應(yīng)用可視化操作控制器。APP通過(guò)ModBus與控制器連接。
11. 其他
① 版本記錄
表格6 記錄
SN | 修改前內(nèi)容 | 修改后內(nèi)容 | 修改前版本 | 修改后版本 | 修訂人 | 日期 | 備注 |
1 | V1.0 | A | 新版 | ||||
2 |
② 命名規(guī)則
BD | 30 | L2 | S1 | MB | D | - | F01 |
類型 | 電流等級(jí) | 最大電壓 | 傳感器 | 通訊方式 | 顯示 | 符號(hào) | 特別要求 |
BD:無(wú)刷 | 05:5A | L1:12VDC | S1:霍爾 | MB:modbus | D:帶顯示 | - | 代碼 |
BS:伺服 | 10:10A | L2:24VDC | S2:無(wú)感 | CN:CAN | 無(wú) | 無(wú) | 無(wú) |
BT:雙驅(qū) | 15:15A | L3:36VDC | S3:ABZ編碼器 | EC:EtherCAT | |||
30:30A | L4:48VDC | S4:絕對(duì)值編碼器 | 無(wú) | ||||
50:50A | L7:72VDC | S5:旋變傳感器 | |||||
100:100A | L9:96VDC | ||||||
H1:110VAC | |||||||
H2:220VAC | |||||||
H3:380VAC |